La cotte de mailles chaînée était portée par les derniers Romains et par certains des peuples germaniques qui les ont envahis, y compris les Goths. La noblesse européenne du Moyen Âge est restée attachée à la cotte de mailles jusqu'à ce que l'armure de plates, introduite au cours du XIIIème siècle, leur offre une protection beaucoup plus complète. L'apparition de cette dernière était due en bonne partie au fait qu'une flèche ou une épée suffisamment acérée pouvait parfaitement transpercer une simple cotte de mailles. Les combattants portaient une tunique de toile appelée surcot, par-dessus leur cotte de mailles, et ce, particulièrement pendant les croisades dans le but de réfléchir les rayons du soleil.
Le casque a lui aussi évolué depuis une simple forme conique ou de grand seau métallique jusqu'à de grosses pièces sculptées, conçues pour repousser les flèches. Plus tard, les casques pouvaient être vissés à l'armure.
Au XIVème siècle, apparurent des armures complètes pouvant peser jusqu'à 60 livres. Ces modèles étaient fort bien conçus et autorisaient une étonnante agilité qui permettait à un chevalier tombé à terre de se relever sans problème. Des récits et des dessins font état d'hommes en armure faisant la droite et autres mouvements de gymnastique à leurs heures perdues. Les armures les plus récentes mettaient l'accent sur la fonction de déflection des projectiles et renforçaient les zones les plus exposées aux coups. La fin du Moyen Âge vit l'apparition d'armures complètes, richement gravées qui avaient plus un rôle d'apparat qu'une véritable utilité guerrière.
Une armure était une dépense importante pour un chevalier ou un châtelain. Or, un seigneur important devait procurer une armure à plusieurs chevaliers. La fabrication des armures était donc une industrie majeure et un marché important d'armures usagées s'est développé au cours du Moyen Age. Cela explique aussi que de simples soldats du rang aient pu gagner des sommes importantes en dépouillant leurs ennemis vaincus de leur armure et en la revendant.
