La lance de base demeura une arme fondamentale pendant tout le Moyen Âge car elle était bon marché et facile à utiliser. Elle permettait d'armer de simples fantassins et des paysans et de les pousser à livrer bataille. Dans la plupart des cas, la lance était un expédient bien peu efficace mais des corps entiers de lanciers expérimentés et bien entraînés pouvaient efficacement peser sur une bataille.
Les lances ont évolué pendant tout le Moyen Âge conférant au bout du compte une efficacité remarquable aux fantassins spécialisés dans leur maniement. Les lances les plus sophistiquées se composaient d'une pointe agrémentée d'un ou plusieurs autres fers. Cette arme supplémentaire pouvait être une longue lame, une hache, une faucille, un marteau ou une pique.
Les longues lances sont apparues pour répondre aux besoins des chevaliers sur leur monture et ont permis la renaissance d'une formation apparentée à l'ancienne phalange grecque. Ainsi, une formation dense et bien organisée de fantassins, hérissée de lances ne craignait pas d'être chargée par des cavaliers. De même, une formation dense de lances pointées vers le haut pouvait servir de protection contre les tirs de flèches.
Les fantassins se protégèrent dans un premier temps derrière des pieux destinés à repousser d'éventuelles attaques de cavalerie. Ils déployèrent ensuite des lances, des piques et autres armes de ce type pour se garder de la cavalerie. Cela a conféré une grande mobilité à ce genre de formation qui pouvait désormais déplacer ses armes anti-cavalerie. Dans une mêlée, les divers instruments fixés au bout d'une perche permettaient de désarçonner les cavaliers, de les faire choir de leur monture ou de leur infliger des blessures ainsi qu'à leurs chevaux. Et bien que les chevaliers en armure n'étaient pas sans défense une fois à terre, contrairement à ce que certains ont pu penser, ils étaient néanmoins handicapés, par rapport aux hommes sans armure, tant qu'ils ne s'étaient pas complètement relevés.
Au cours de la deuxième moitié du Moyen Âge, les villes ont connu une expansion exceptionnelle et ont créé leurs propres milices afin de se défendre et de contribuer au service militaire féodal. Ces milices urbaines étaient souvent équipées de lances, arme relativement peu onéreuse en rapport à son efficacité. Les milices urbaines formées à l'utilisation de ces armes développèrent des tactiques de combat efficaces. Avec le temps les formations équipées de lances abandonnèrent leur statut défensif pour acquérir une vocation plus offensive. Des formations nombreuses de soldats armés de piques pouvaient s'en prendre directement à d'autres corps d'infanterie voire, dans certains cas, à la cavalerie. L'exemple de la Suisse est à cet égard instructif: ne disposant pas des prairies nécessaires à l'élevage des chevaux, ils tirèrent le meilleur parti des formations de soldats armés de piques. Ces hommes étaient souvent des mercenaires dans d'autres armées européennes. Les villes des Flandres ainsi que les Highlands en Ecosse armèrent aussi des unités de soldats armés de piques fort respectées de leurs adversaires.
