Les fantassins équipés d'armes de poing étaient la troisième composante essentielle des armées médiévales, avec la cavalerie et les troupes équipées d'armes de jet. L'infanterie, qui combattait au corps à corps, avait un rôle important à jouer, tant lors des batailles rangées que pendant les sièges. L'infanterie se composait de paysans, de soldats du rang et de chevaliers ayant perdu leur monture.
Les Francs du Moyen Âge avaient comme arme une hache appelée la francisque qui a donné son nom à ce peuple. Leurs voisins saxons se servaient pour leur part d'un grand couteau appelé scramasaxe dont, là encore, ils tirent leur nom.
L'apparition de la cavalerie lourde a donné naissance au glaive, utilisé aussi dans le combat au corps à corps à pied. Il existait divers types d'épées, notamment des épées à deux mains dont l'utilisation exigeait beaucoup de place. Les hommes d'armes avaient recours à une grande variété d'armes lorsqu'ils combattaient à terre, dont des haches (à une ou à deux mains), des massues, des fléaux d'armes et des marteaux. Il existait aussi une massue d'un type particulier composé d'une boule hérissée de pointes et reliée à un manche par une chaîne. En réponse au perfectionnement constant des armures pour parer les coups portés par les épées, les armes pratiquant l'écrasement ou le perçage se développèrent.
